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由于水下机器人运行的环境复杂，水声信号的噪声大，而各种水声传感器普遍存在精度较差、跳变频繁的缺点，因此水下机器人运动控制系统中，滤波技术显得极为重要。水下机器人运动控制中普遍采用的位置传感器为短基线或长基线水声定位系统，速度传感器为多普勒速度计会影响水声定位系统精度。因素主要包括声速误差、应答器响应时间的丈量误差、应答器位置即间距的校正误差。而影响多普勒速度计精度的因素主要包括声速c、海水中的介质物理化学特性、运载器的颠簸等。该项目打破目前功能单一的水下机器人市场，实现水下各部位摄像、声呐扫描、打捞、清障、清洗、打磨、剪切、管道检查等作业，其切割钢缆直径达50毫米，机械手打捞重量大于50公斤，且子机能在内径不低于250毫米的管道中航行检查，实用的水下检修功能可在一定程度上代替潜水员，保障人身安全，提高工作效率。
江苏源美水下工程有限公司坐落在风景怡人的海滨城市---盐城。是一家专门从事水下作 业的施工队伍，技术力量雄厚， 于：江、河、湖、海、水库等水下工程作业，具有良 好的企业形象和强劲的企业优势，完成各类水下工程任务。 我公司实力雄厚，下设12个施工工程队，员工202人。其中专业潜水员136余人，技 术人员40余人。公司主营业务水下工程、水下作业、水下防腐、水下打捞、水下探摸、水 下切割、水下焊接、水下清淤、潜水打捞、水下管道封堵、水下拆除、污水管道封堵、沉 井施工、水下管道安装、沉管施工、水下摸袋混凝土施工、水下堵漏、取水口水下清理、 水下加固、水下检修 公司自成立以来，秉承诚信、务实、高效的原则，多次承担急、难、险、重施工任 务。公司以优秀的潜水人员， 的技术设备，优质的 质量，高效的 效率，热情 的 态度，为客户提供全方位优质的潜水服务。
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